有一表面具有摩擦力(動摩擦係數為k，靜摩擦係數為s。)的半圓固定在桌面上，有一質量為m的圓球放在半圓的頂部，由靜止滾下半圓，且假設滾落的途中皆為純滾動，無水平滑動之位移，求圓球何時會脫離半圓？且落地那瞬間距半圓的水平位移量為多少？(假設落地途中無空氣阻力，重力加速度為g，半圓半徑為R，小球半徑為r。)